Музей Московских стрельцов «Стрелецкие палаты» расположен в здании палат Титовых, памятнике архитектуры XVII-XVIII веков, чьи интерьеры и фасад по сей день сохранили исторический облик. Первым хозяином палат был думный дьяк Разрядного приказа, приближенный царя Алексея Михайловича Семен Степанович Титов, в честь которого здание и получило свое название. Однако его семья владела домом только до середины XVIII века, в дальнейшем же владельцы здания постоянно менялись, а в 1930-1940-е годы здесь расположились коммунальные квартиры, в которых поселились люди, работавшие обслуживающим персоналом в Доме Писателей, построенный рядом чуть ранее. В 2014-м году в здании палат открылись выставочные залы, а уже в ноябре 2015-го года здесь открылся музей военной истории Российского военно-исторического общества «Стрелецкие палаты».